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......@@ -335,12 +335,14 @@ void Agent::computePrefVelocity() // calcul vitesse optimale pour atteindre l'ob
}
prefVelocity_ = goalVector ;
obstacle_priority(&prefVelocity_);
}
/* Search for the best new velocity. */
void Agent::computeNewVelocity() // RVO2 : évitement agents entres eux et avec les obstacles fixes
void Agent::computeNewVelocity() // RVO2 : évitement agents entres eux et avec les obstacles fixes + ajout obstacles mobiles
{
obstacle_priority(&prefVelocity_);//prise en compte obstacles mobiles
std::vector<Line> orcaLines_ ;
orcaLines_.reserve(obstacleNeighbors_.size() + agentNeighbors_.size()) ;
......
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