slugs

include/env_render.h

@@ -203,6 +203,12 @@ inline void renderAgent(EnvMap& m, Agent* agent, bool showNeighborDist = false,
 			glVertex3fv(g.data()) ;
 			glEnd() ;
 		glPointSize(1.0f) ;
+
+		glBegin(GL_LINES);
+		VEC3 p = agent->getPosition();
+		glVertex3fv(p.data()) ;
+		glVertex3fv(g.data()) ;
+		glEnd();
 	}
 
 	if (showNeighborDist)

include/moving_obstacle.h

@@ -73,6 +73,7 @@ public:
 	std::vector<Dart> * belonging_cells;
 	std::vector<Dart> * neighbor_cells;
 	std::set<Dart> general_belonging;
+	int use_ellipse;
 	VEC3 front;
 	VEC3 focus1, focus2;
 	double length, width, sum_dist_foci, sum_dist_foci_rest;

src/agent.cpp

@@ -610,24 +610,30 @@ void Agent::computeNewVelocity()
 		mo_count++)
 	{
 		mo = movingObstacles_[mo_count];
-		float dist = (getPosition()-mo->focus2).norm() + (getPosition()-mo->focus1).norm();
-		double effective_range = mo->sum_dist_foci;
-		if(dist <= effective_range)
+		if(mo->use_ellipse)
+		{
+			float dist = (getPosition()-mo->focus2).norm() + (getPosition()-mo->focus1).norm();
+			double effective_range = mo->sum_dist_foci;
+			if(dist <= effective_range)
+			{
+				collision_softening_factor = pow(1 - dist/effective_range,obst_power);
+				force_value = obst_stiffness*collision_softening_factor*(effective_range-dist);
+
+				norm.zero();
+				// norm = (getPosition()-mo->focus2) + (getPosition()-mo->focus1);
+				// norm.normalize();
+				VEC3 vec1 = getPosition()-mo->focus1;
+				vec1.normalize();
+				VEC3 vec2 = getPosition()-mo->focus2;
+				vec2.normalize();
+				norm = vec1 + vec2;
+				norm.normalize();
+
+				forces += force_value * norm;
+			}
+		}
+		else
 		{
-			collision_softening_factor = pow(1 - dist/effective_range,obst_power);
-			force_value = obst_stiffness*collision_softening_factor*(effective_range-dist);
-
-			norm.zero();
-			// norm = (getPosition()-mo->focus2) + (getPosition()-mo->focus1);
-			// norm.normalize();
-			VEC3 vec1 = getPosition()-mo->focus1;
-			vec1.normalize();
-			VEC3 vec2 = getPosition()-mo->focus2;
-			vec2.normalize();
-			norm = vec1 + vec2;
-			norm.normalize();
-
-			forces += force_value * norm;
 		}
 	}
 
@@ -656,6 +662,8 @@ void Agent::computeNewVelocity()
 			force_value = fixed_obst_stiffness*collision_softening_factor*(effective_range-dist);
 		}
 
+		if(fixed_obst.mo!=NULL)
+			cerr << "Collision avec limace !!!" << endl;
 		fixed_obst=it->second ;
 		VEC3 p1=fixed_obst->p1 ;
 		VEC3 p2=fixed_obst->p2 ;
@@ -679,7 +687,7 @@ void Agent::computeNewVelocity()
 
 	rand = 2.0*drand48()-1.0; // compris entre -1 et 1
 	double radius_var = 0.8;
-	double ag_phys_radius_coef = 8.0*(1 + rand*radius_var); // valeurs uniformement réparties entre min et max
+	double ag_phys_radius_coef = 4.0*(1 + rand*radius_var); // valeurs uniformement réparties entre min et max
 
 	unsigned int nbA = 0 ;
 
@@ -718,6 +726,9 @@ void Agent::computeNewVelocity()
 		}
 	}
 
+	//------- calcul de la trainee --------------------------------------
+
+
 	//------- calcul de la trainee --------------------------------------
 
 	// forces -= ag_ambient_damping * velocity_;

src/moving_obstacle.cpp

@@ -156,11 +156,18 @@ MovingObstacle::MovingObstacle(Simulator* sim, int ind, std::vector<VEC3> pos, s
 
 	//-------- code ajoute par Arash pour les obstacles rectangulaires --------------
 
-	length = (pos[0]-pos[1]).norm();
-	width  = (pos[1]-pos[2]).norm();
-	sum_dist_foci_rest = 2*(length + width*(sqrt(2)-0.5));
-	// M appartient à l'ellipse ssi MF1 + MF2 = sum_dist_foci est une constante
-	// où F1 et F2 sont les deux foyers.
+	use_ellipse = 0;
+	if(nbVertices==4)
+		use_ellipse = 1;
+
+	if(use_ellipse)
+	{
+		length = (pos[0]-pos[1]).norm();
+		width  = (pos[1]-pos[2]).norm();
+		sum_dist_foci_rest = 2*(length + width*(sqrt(2)-0.5));
+		// M appartient à l'ellipse ssi MF1 + MF2 = sum_dist_foci est une constante
+		// où F1 et F2 sont les deux foyers.
+	}
 
 	//-------- fin du code ajoute par Arash pour les obstacles rectangulaires -------
 
@@ -515,22 +522,26 @@ void MovingObstacle::update()
 //	if(!rigid_)
 //		center = position[groundFace];
 
-	//-------- code ajoute par Arash pour les obstacles rectangulaires --------------
 
-	VEC3 P0_P1 = position[1] - position[0];
-	float velocity_coef = 10.0;
+	//-------- code ajoute par Arash pour les obstacles rectangulaires --------------
 
-	if(P0_P1 * velocity_ > 0) 	// P0_P1 est dans le sens de la vitesse
-	{
-		focus1  = center - P0_P1*(1-(width/length)*(sqrt(2)-0.5));
-		focus2 = center + P0_P1*(1-(width/length)*(sqrt(2)-0.5)) + (velocity_coef*velocity_);
-	}
-	else
+	if(use_ellipse)
 	{
-		focus1  = center - P0_P1*(1-(width/length)*(sqrt(2)-0.5)) + (velocity_coef*velocity_);
-		focus2 = center + P0_P1*(1-(width/length)*(sqrt(2)-0.5));
+		VEC3 P0_P1 = position[1] - position[0];
+		float velocity_coef = 10.0;
+
+		if(P0_P1 * velocity_ > 0) 	// P0_P1 est dans le sens de la vitesse
+		{
+			focus1  = center - P0_P1*(1-(width/length)*(sqrt(2)-0.5));
+			focus2 = center + P0_P1*(1-(width/length)*(sqrt(2)-0.5)) + (velocity_coef*velocity_);
+		}
+		else
+		{
+			focus1  = center - P0_P1*(1-(width/length)*(sqrt(2)-0.5)) + (velocity_coef*velocity_);
+			focus2 = center + P0_P1*(1-(width/length)*(sqrt(2)-0.5));
+		}
+		sum_dist_foci = sum_dist_foci_rest + velocity_coef*velocity_.norm();
 	}
-	sum_dist_foci = sum_dist_foci_rest + velocity_coef*velocity_.norm();
 
 	//-------- fin du code ajoute par Arash pour les obstacles rectangulaires -------