tri

src/moving_obstacle.cpp

@@ -16,6 +16,11 @@ float MovingObstacle::timeHorizonObst_ = 10.0f;
 unsigned int MovingObstacle::maxNeighbors_ = 20;
 float MovingObstacle::detectionFixedObst = 50;
 
+/*addGeneralCell
+ * adds cell d to general belonging, if it's already present, increases the number of instance of the cell
+ */
+
+
 void  MovingObstacle::addGeneralCell ( Dart d)
 {
 	bool added = false;
@@ -37,7 +42,9 @@ void  MovingObstacle::addGeneralCell ( Dart d)
 		general_belonging.push_back(std::make_pair(d,1));
 	}
 }
-
+/*removeGeneralCell
+ * removes cell d to general belonging decreases the number of instance of the cell, if the number is 0 the celle is removed
+ */
 bool  MovingObstacle::removeGeneralCell (Dart d)
 {
 	std::vector< std::pair<Dart,int> >::iterator it =general_belonging.begin();
@@ -58,6 +65,10 @@ bool  MovingObstacle::removeGeneralCell (Dart d)
 	return false;
 }
 
+/*
+ * is_inside
+ * tests if the point p is inside the obstacle (normal test, works only for CONVEX obstacles)
+ */
 
 
 bool MovingObstacle::is_inside(VEC3 p)
@@ -76,12 +87,16 @@ bool MovingObstacle::is_inside(VEC3 p)
 
 		vec2 = VEC3(p -p1);
 		if (vec*vec2 < 0)
-			return false;
 	}
 
 	return true;
 }
 
+/*
+ * get_angle
+ * pareil que Geom::getAngle ?
+ */
+
 float get_angle(VEC3 v1, VEC3 v2) //renvoie l'angle entre [- pi ; Pi] du v2 à v1
 {
 	float flo = 0.0f;
@@ -109,7 +124,13 @@ float get_angle(VEC3 v1, VEC3 v2) //renvoie l'angle entre [- pi ; Pi] du v2 à v
 	return flo;
 }
 
-VEC3 rotate2D(VEC3 pos1, VEC3 center, float angle) // renvoie le déplacement necessaire depuis pos1 pour effectuer la rotation centrée en center d'angle angle
+/*
+ * rotate2D
+ * // renvoie le déplacement necessaire depuis pos1 pour effectuer la rotation centrée en center d'angle angle
+ * (moins compliqué que d'utiliser des matrices et la Geom::rotate ?)
+ */
+
+VEC3 rotate2D(VEC3 pos1, VEC3 center, float angle)
 {
 	VEC3 pos2;
 	PFP::REAL x = pos1[0] - center[0];